“关节”“大脑”等关键部件和技术不断突破 人形机器人进厂实训(记录中国)

　　踏着小碎步，人形机器人来到汽车车身左侧，很快便完成了前后车门锁扣的质量检查。停下脚步后，它将手臂伸进车身，手腕向后旋转180度，五个手指头捏住安全带向下一拉，安全带功能检测完毕。这些检测结果已实时上传至工厂智能制造管理系统。

　　不久前，优必选工业人形机器人进入安徽合肥蔚来工厂总装车间实训，在汽车生产工厂与人类协作完成质量检测。

　　生产车间里，工业机械臂、焊接涂装机器人等工业机器人已不稀奇。人形机器人有什么不同？

　　相较而言，传统工业机器人智能化程度较低，只能执行固定流程的任务，遇上柔性装配等复杂场景的工作，则难以有效完成。

　　“我们专攻传统工业机器人难以完成的任务。”焦继超说。

　　抬腿行走、停下转身、视觉检测……这些动作看似简单，技术攻关却绝非易事。

　　和人类一样，人形机器人的一举一动，离不开关节的辅助。刚开始研发人形机器人时，团队最发愁的就是找不到合适的机器人关节，“国内买不到，国外买来的又不符合需求。”

　　伺服驱动器是机器人的关节驱动器，也是决定机器人运动能力的关键部件。应用在人形机器人身上的大功率伺服驱动器零部件多达50—100种，小功率伺服驱动器的零件也有40—80种。

　　通过持续技术攻关，优必选完成从小扭矩微型伺服驱动器到高爆发力大扭矩伺服驱动器的研发和商业化，将伺服驱动器零部件的国产化率从四成提升至九成以上。

　　“谐波旋转伺服驱动器扭矩密度大、体积小、重量轻、响应速度快，机器人的胳膊和腿部更小巧，行走更自如，承担搬运、分拣等重载劳动时更稳定。”焦继超举例，“我们发挥机器人可灵活拆卸这一特点，进行‘手’‘脚’等末端执行器的模块化设计。例如，为机器人设计仿人五指灵巧手和二指夹爪等不同的‘手’。通过不同的连接方式，根据需要随时更换末端执行器。”

　　安装汽车玻璃门密封条时，如何在视觉遮挡的情况下完成任务？如何通过数据支撑来让人形机器人感知环境？

　　除了发达灵巧的“四肢”，人形机器人还需要聪明好学的“智慧大脑”。大数据、人工智能等领域人才，面向工业制造场景，训练人形机器人规划大模型，通过算法优化策 略。

　　例如，构建语义视觉导航技术，通过提取高层环境语义信息、组建空间拓扑关系等，加强人形机器人对环境、场景的理解。“通过语义导航，人形机器人知道自己需要干啥，自主调度任务，在不同车间执行不同操作。”焦继超说。

　　车窗密封条安装、发动机轮毂电机装配、检查空调冷凝液泄漏……不同车企对人形机器人的需求不同，进厂实训至关重要。“车企为人形机器人提供验证和测试场景，由此可以采集数据、迭代算法、提升性能。”焦继超介绍，优必选与东风柳汽、一汽大众青岛公司、吉利等汽车企业合作，围绕真实制造场景更新迭代算法，进一步提升性能。预计今年内，将有第一批人形机器人交付，在汽车制造车间上岗。